Helfenburk je zřícenina hradu asi 5,5 km od Bavorova v okrese Strakonice. Nachází se v katastru obce Krajníčko na skalnatém vrchu Malošín v nadmořské výšce 683 m. Od roku 1958 je chráněn jako kulturní památka ČR.HistorieV roce 1355 stavbu hradu zahájili Rožmberkové na ochranu nedalekého města Bavorov. Jednalo se o čtyři bratry: Petra, Jošta, Oldřicha a Jana z Rožmberka. Povolení k stavbě dostali od Karla IV., šlo o ocenění jejich dobrých služeb. Doprovázeli Karla IV. na jeho korunovační cestě do Říma. Roku 1381 udělili nedalekému Bavorovu městská práva.Po smrti Jana 1389 i jeho bratra Oldřicha, přešel hrad do vlastnictví Janova syna Jindřicha III. z Rožmberka. Ten patřil k odpůrcům vlády krále Václava IV. a byl členem Panské jednoty. Král se mu snažil v mezích možností škodit, údajně i za pomoci Jana Žižky..