Richelsdorf liegt im östlichen Teil des Kreises Hersfeld-Rotenburg und des Richelsdorfer Gebirges am Schnittpunkt des 10. Längengrades ö. Gr. und des 51. nördl. Breitengrades in 150 m - 300 m Höhe nahe der Autobahn Frankfurt-Berlin und der Grenze zu Thüringen. Durch den Ort führen die 1935 - 1938 ausgebaute "Kupferstraße" Berka-Sontra und die B 400 von der Autobahnabfahrt Obersuhl nach Herleshausen.
Seit dem 31.12.1972 ist Richelsdorf Ortsteil der Gemeinde Wildeck.